介入机器人是一种用于医学介入手术的机器人系统，它能够辅助医生在患者体内进行精确的操作和治疗。介入手术是指通过小切口或血管插管等途径，将器械引导到患者体内进行诊断、治疗或手术的过程。
介入机器人系统通常由以下组件组成：
机械臂：机械臂是介入机器人的核心部分，它具有多个自由度，可以在狭小的空间内进行精确的操作。机械臂通常由电动或液压驱动，配备有各种器械和工具，以执行特定的介入任务。
感知和影像系统：介入机器人通常配备有高分辨率的成像设备，如X射线、CT扫描、MRI等，以提供医生对患者体内结构和病变的清晰视觉反馈。此外，还可能包括其他感知技术，如超声波、光学成像等。
控制系统：介入机器人的控制系统由软件和硬件组成，用于接收医生的指令并将其转化为机械臂的动作。控制系统通常具备实时的反馈机制，以确保操作的准确性和安全性。
介入机器人可以用于多种介入手术，如血管介入、神经介入、心脏介入、肺部介入等。它的优势包括高精确度、稳定性和可重复性，可以提供更少的创伤、更精细的操作和更快的康复时间，从而改善患者的治疗效果和体验。
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