内窥镜最早的概念是在1806年德国的一个医生Philipp Bozzini发明的一个由蜡烛为光源，加上一些镜片组成的被称为“导光器”的器械，这个也被视为是内窥镜的前身。
到了1826年，法国医生Segalas（塞加拉斯）发明了一个用来探查膀胱的仪器，但这个仪器在使用上有很明显的缺陷和局限性。
直到1853年，法国外科医生Antonin Jean Desormeaux（德索尔莫）在前面的技术理念上，改进并发明了泌尿生殖内窥镜，这使他成为最早能能够将内窥镜用于临床诊断和治疗的医生之一，被人称为“内窥镜之父”。
此后两百年，内窥镜便开始了不断探索和改进的时期。
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